Про цвет и запах масла правильно. Стоит проверить также и прозрачность (капля масла со щупа (из разогретой коробки) - на белый лист бумаги)
На прогретой коробке поднимается муть в масле и она переходит в аварийный режим (муть может быть от частичек разрушившихся фрикционных накладок).
АКПП очень боится перегрева
Полная диагностика - только при полной разборке АКПП. Поговори со спецами, которые занимаются ремонтом автоматов, и которым доверяешь.
Можно попробовать полную (не частичную) замену масла, но скорее всего придется готовиться к капиталке или к замене на контрактную коробку